شهید رجایی در سال ۱۳۱۲ در قزوین به دنیا آمد. او با همت مادرش دوره ابتدایی را در شهر قزوین به پایان برد و سپس به تهران رفت. رجایی هم زمان با کار و فعالیت، به طور متفرقه ادامه تحصیل داد و پس از دانش آموختگی، با راهنمایی آیت اللّه طالقانی به معلمی روی آورد. شهید رجایی به معلمی عشق می ورزید و کلامش این بود که: «اشتباه کردم شغل معلمی را انتخاب کردم؛ چون مسئولیت آن خیلی سنگین است. اگر قرار باشد بار دیگر آزادانه شغلی را انتخاب کنم، باز همین اشتباه را تکرار می کنم.» او همچنین می گفت: «معلمی شغل نیست؛ عشق است. اگر به عنوان شغل انتخابش کرده ای، رهایش کن و اگر عشق توست، مبارکت باد».